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ACB53x控制電纜端子對應關系_20180112
| 伺服端子(SCSI-50P) | PCB插座端子號 | 信號名 | 顏色 | 定義 | 備注 |
| 3 | 1 | PULS1 | 黃 | 指令脈沖（反轉）。必須使用一對雙絞線。 | +24V |
| 4 | 2 | PULS2 | 黃黑 | 信號輸入 | |
| 5 | 3 | SIGN1 | 粉 | 指令脈沖（正轉）/ 旋轉方向。必須使用一對雙絞線。 | +24V |
| 6 | 4 | SIGN2 | 粉黑 | 信號輸入 | |
| 7 | 5 | COM+ | 紅 | 外部輸入電源 |
+24V |
| 29 | 6 | SRV-ON | 橙黑 | 伺服ON輸入 | 信號出 |
| 41 | 7 | M ground | 黑 | 輸出信號接地 | GND |
| 8 | +24V | 藍 | 磁性開關供電 | 串接0.1A保險 | |
| 31 | 9 | A-CLR | 灰 | 警報清除輸入 | 僅ACB530版本有效 |
| 19 | 10 | CZ | 白 | Z相輸出 (集電極開路) | 信號輸入 |
| 13, 25, 36 | 11 | GND | 白黑 | 零脈沖地信號 | GND |
| 40 | 12 | ALM+ | 橙 | 伺服警報輸出 | 用作堵轉功能輸出 |
| 用黑紅白三線的頭子 | 13 | GND | 磁性開關地 | 黑 (孔) | |
| 14 | SICK_U | 頂部磁性開關輸入信號 | 紅 (孔) | ||
| 15 | SICK_D | 底部磁性開關輸入信號 | 白 (孔) |
l 線長根據預先裁剪好的線長來定
l 驅動器端50P和控制板端15P的護套線要和塑料殼要裹膠布夾緊
l 焊接時， 50P與15P的屏蔽線要焊接到金屬外殼上
l 修線時，剪去灰黑、藍黑
l 驅動器端藍色線保留不焊接
4.2.2 ACB5xx版本-松下A5 II/A6 Parameters參數修改_20170925
| Parameters參數號 | Illusion說明 |
Default 原來值 |
Modified 修改后數值 |
Note 備注 |
| Pr0.03 | 機械剛度設定 | 13 | 10 | 防止平臺過于猛烈 |
| Pr0.06 | 指令脈沖旋轉方向設定 | 0 | 1 | 直連式電缸的情況下不需更改 |
| Pr0.07 | 指令脈沖輸入模式設定 | 1 | 3 | Pulse mode setting |
| Pr0.08 | 電機每轉一圈脈沖數 | 10000 | 1000 | Pulses per motor 360 deg |
| Pr0.12 | 脈沖輸出邏輯反轉 | 0 | 1 | 僅在直連式電缸的情況下需要更改 |
| Pr0.13 | 第一轉矩限制值 | 500 | 300 | 正方向扭矩限制 |
| Pr0.16 | 再生電阻外置設定 | 0 | 2 | 如果未使用外置電阻此參數不需修改 |
| Pr5.22 | 第二轉矩限制值 | 500 | 200 | 負方向扭矩限制（可不修改） |
| Pr5.21 | 轉矩限制選擇 | 1 | 2 | 正負方向限制不同的數值（可不修改） |
| Pr4.12 | SO3輸出選擇 |
00010101h (65793) |
00060606h (394758) |
將ALM映射成TLC (轉矩限制中信號)輸出（ACB550不需要更改） |
關鍵詞： 伺服驅動器
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