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6.5.1 ACB55x控制電纜端子對應關系
| 伺服驅動器端子號(CN2 DB26針) | ACB550控制板(DB15兩排公頭) | 信號名 | 顏色 | 定義 | 備注 |
| 26 | 1 | PULS+ | 藍 | 位置指令PULS (焊接時請使用雙絞線) | +24V |
| 18 | 9 | PULS- | 藍白 | 信號輸入 | |
| 24, 16 | 2 | SIGN+ | 紫 | 方向指令SIGN (焊接時請使用雙絞線) | +24V |
| 25 | 10 | SIGN- | 紫白 | 信號輸入 | |
| 3 (保留) | COM+ | 輸入信號共陽端 | +24V | ||
| 14 | 11 | SON | 粉黑 | 伺服使能 | |
| 17 | 12 | CLE | 橙黑 | 剩余脈沖清除 | |
| 7 | 4 | ALRS | 橙 | 報警清除 | |
| 23, 6 | 15 | DOCOM | 粉 | 輸出I/O口公共地 | GND |
| 20 | 8 | COIN1 | 紅黑 | 定位完成/速度到達 | |
| 21 | 7 | ALM | 紅 | 伺服報警 | |
| 19 | 6 | OA+ | 棕白 | 編碼器A相信號 (焊接時請使用雙絞線) | 每轉2500 x4個脈沖 |
| 10 | 14 | OA- | 棕 | ||
| 11 | 13 | OB+ | 白 | 編碼器B相信號 (焊接時請使用雙絞線) | |
| 1 | 5 | OB- | 白黑 |
注意：伺服驅動器的CN2頭子里面的24和16需要短接起來；23和6需要短接起來；
6.5.2 海得 ACB55x-海得參數修改_20161221
| 參數號 | 說明 | 原來值 | 修改后的數值 | 備注 | 方案 |
| PA1 | 電機型號代碼 | 參見備注1 | 參見備注1 | 修改此參數，PA0 需為302。設置后燒入，斷電重上電生效 | |
| PA12 | 位置指令脈沖分頻分子 | 1 | 10 | 如果不修改此值，電機運行會很慢 | 可適當調整 |
| PA53 | SON強制使能位 | 1 | 0 | 驅動器不強制使能，使能信號由控制板中的SON輸入管腳輸入 | 可不改 |
| PA58 | DO2功能自定義 (COIN) | 3 | 5 | DO2 定義為TRQL，為力矩到達 | 方案1 |
| PA58 | DO2功能自定義 (COIN) | 3 | 3 | DO2定義為COIN，為位置到達 | 方案2 |
| PA56 | DO1輸出端口有效電平定義 | 000 | 010 | PA56.1 = 1, DO2 的有效輸出電平為高。 | 方案2 |
| PA17 | 位置超差檢測范圍 | 400 | 800~1000 | 方案2 | |
| PA16 | 定位完成范圍 | 20 | 8000~10000 | 方案2 | |
| PA13 | 位置指令脈沖分頻分母 | 1 | 1 | 如果不是1，應該改成1 | |
| PA4 | 控制方式選擇 | 0 | 0 | 但有些驅動器的出廠默認不是0時，要將此參數修改成0 | |
| PA14 | 位置指令脈沖輸入方式 | 0 | 0 | 但有些驅動器的出廠默認不是0時，要將此參數修改成0 | |
| PA5 | 280 | 30 | 100~30 | ||
| PA7 | 10 | 50 | 20~50 | ||
| PA8 | 10 | 20 | 20~50 | ||
| PA9 | 100 | 15 | 30~15 | ||
| PA17 | 20 | 8000 |
注：方案一（綠色）和方案二（藍色）之前不能同時更改，只能二選一。
關鍵詞： 系列伺服驅動器
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